Doctor Who følger eventyrene om den primære karakter, en afvigende Tidsherre fra planeten Gallifrey, som blot går under navnet "The Doctor". Han flygtede fra Gallifrey i en stjålen Mark I Type 40 TARDIS – "Tid og Relativ Dimension i Rummet" – en tidsmaskine, som gør det muligt for ham at rejse på tværs af tid og rum. TARDIS'en har et "kamæleonkredsløb", som normalt gør det muligt for maskinen at antage udseendet af lokale genstande som forklædning.